双头吸泵

适配型号：myCobot 280、myPalletizer 260、mechArm 270

产品图示

规格说明

吸泵 : 吸附物体使用

简介

• 吸泵，即真空吸附泵，具备一进一出的抽气嘴、排气嘴各两个，相对于单头吸泵更为稳定，它结构简单、体积小巧、使用方便、噪音较低、并有良好的自吸能力等优点。通过控制吸泵套件作为机械臂的末端执行器，执行吸附物体的功能。

• 吸泵配件：电源线 x1、杜邦线 x10、一入两出连接线 x1、乐高科技件 x 若干

工作原理

• 吸取物品时：气泵启动抽气吸附物品即可停止，短时不会漏气。
• 放下物品时：电子阀门启动，泄气阀门打开，空气进入真空吸盘脱离被吸物品。

适用物体

• 纸片/塑料片
• 平面光滑物体
• 卡片等

安装使用

• 检查配件包东西是否齐全：乐高连接件、杜邦线、双头吸泵

• 双头吸泵安装：

  • 结构安装：

    1. 将乐高连接件插入吸泵上预留的插孔中：

    2. 将插好连接件的吸泵对准机械臂末端插孔插入：

  • 电气连接：

    1. 选出公-母杜邦线，母头端插入吸泵方盒上标有引脚的插口：

       公-母杜邦线： 注意图中的杜邦线颜色和引脚的对应关系：

    2. 公头按给出的对应关系插入机械臂底座引脚：

       左侧为吸泵引脚，右侧为机械臂引脚
       GND -> GND
       5V -> 5V
       G2 -> 21
       G5 -> 20

• 软件驱动测试：

  测试夹爪安装后是否可用，使用 myBlockly 测试 myblockly 下载

  1. 确认结构及电气连接都完成后，启动机械臂，出现图形界面后打开 myblockly 软件
     
  2. 修改波特率为 1000000
     
  3. 在左侧列表找到 Raspi-GPIO，选择设置模式模块
     
  4. 拖动模块连接在初始化mycobot模块下面，选择 BCM 模式
     
  5. 在时间，选择睡眠模块
     
  6. 设置时间为 1 秒，目的是给出缓冲时间
  7. 选择设置引脚模式模块
  8. 将20号引脚设置为OUT，即输出模式
  9. 选择设置引脚输出模块
  10. 将20号引脚输出设为LOW低电平，低电平时吸泵工作
  11. 选择睡眠模块，设置时间为2秒，目的是留出夹爪运动时间
  12. 设置20号引脚输出为HIGH，此时吸泵会停止工作
  13. 最终结果如下，点击右上角绿色运行按钮运行

      可以看到吸泵开启，运行 2 秒之后停止
      第二次运行时，会提示this channel is already in use, continuing anyway，属正常现象，python 开发部分会说明规避方法

• 编程开发：

  使用 python 对吸泵进行编程开发 python 环境下载

  • 新建 python 文件： Ctrl + Alt + T 打开命令行，输入：

    gedit pump_double.py
    

    

    文件名字可以根据需要修改

  • 进行功能编程：

    代码如下：

    • 280-M5 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    import time
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot("COM3", 115200)
    
    # 开启吸泵
    def pump_on():
        # 打开电磁阀
        mc.set_basic_output(5, 0)
        time.sleep(0.05)
    
    # 停止吸泵
    def pump_off():
        # 关闭电磁阀
        mc.set_basic_output(5, 1)
        time.sleep(0.05)
        # 泄气阀门开始工作
        mc.set_basic_output(2, 0)
        time.sleep(1)
        mc.set_basic_output(2, 1)
        time.sleep(0.05)
    
    pump_off()
    time.sleep(3)
    pump_on()
    time.sleep(3)
    pump_off()
    time.sleep(3)
    
    GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
    

    • 280-Pi 版本：

    from pymycobot.mycobot import MyCobot
    from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
    import time
    import RPi.GPIO as GPIO
    
    # 初始化一个MyCobot对象
    mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
    
    # 初始化
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    # 引脚20/21分别控制电磁阀和泄气阀门
    GPIO.setup(20, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(21, GPIO.OUT)
    
    # 开启吸泵
    def pump_on():
        # 打开电磁阀
        GPIO.output(20，0)
    
    # 停止吸泵
    def pump_off():
        # 关闭电磁阀
        GPIO.output(20，1)
        time.sleep(0.05)
        # 打开泄气阀门
        GPIO.output(21，0)
        time.sleep(1)
        GPIO.output(21，1)
        time.sleep(0.05)
    
    pump_off()
    time.sleep(3)
    pump_on()
    time.sleep(3)
    pump_off()
    time.sleep(3)
    
    GPIO.cleanup() # 释放 pin channel
    

更多案例参考和运行结果视频请查看 使用案例

• 保存文件并关闭，返回命令行终端，输入：

  python pump_double.py
  

  

  可以看到吸泵 3 秒后打开，持续工作 3 秒后关闭